11月25日，上交所官网显示， 浙江环动机器人关节科技股份有限公司（以下简称：环动科技）科创板IPO申请获受理。

环动科技是上交所年内第三个IPO新受理企业，也是距2024年9月30日IPO受理后，时隔56天IPO再度受理企业。

值得一提的是，公司为深主板企业双环传动（002472.SZ）分拆上市而来。

2023年9月，双环传动发布公告称，拟筹划控股子公司环动科技分拆上市。分拆完成后，双环传动股权结构不会发生变化，仍将维持对环动科技的控股权。双环传动认为，通过科创板上市，将有助于环动科技进一步聚焦机器人核心技术及产品的深耕、加大研发投入和科技创新，进一步推动环动科技优化治理结构、提高专业化经营能力、增强资金实力和拓宽融资渠道、提升品牌和市场形象，加强环动科技的盈利能力和综合竞争力，为我国工业机器人关键零部件国产化、自主品牌崛起、产业链自主可控等方面贡献力量。

环动科技本次IPO保荐机构是广发证券，会计师事务所是天健，律师事务所是锦天城。

公司是从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售的国家高新技术企业，为客户提供覆盖3-1000KG负载机器人所需的高精密减速器整体方案，产品包括RV减速器、精密配件及谐波减速器，RV减速器为公司主要产品，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域。

公司及其业务前身双环传动机械研究院深耕高精密减速器行业十余年，承担了国家863计划“机器人RV减速器研制及应用示范”项目、工信部智能制造专项“工业机器人高精度减速器智能制造建设项目”和国家发改委核心技术攻关专项（重大技术装备方向）三个国家级项目，以及浙江省重点研发计划“高精度减速器及一体化关节模组研发与应用”、“机器人精密减速器关键技术研发及产业化”、“协作共融机器人关键技术与整机研发”、“大负荷重载机器人关节RV减速器研制及产业化”等项目；并主要参与了工信部国家重点研发计划“智能机器人”重点专项之“重载工业机器人研发与应用”、“机器人核心零部件性能提升与应用”等项目。经过多年深耕发展，公司及其业务前身经历样机开发、小批量试制、批量化及产业化能力建设，较早地突破了设计理论、制造关键工艺、检测测试、高精密装配和专用装备开发等环节的关键核心技术并实现规模化生产，已建立完善的减速器设计、制造、装配、检测及市场应用体系，形成了40余种工业机器人用高精密减速器的产品谱系。

近年来，公司在我国机器人RV减速器领域的市场份额快速提升，根据GGII的统计，2021至2023年度，公司RV减速器产品国内市占率自10.11%增长至18.89%，仅次于日本纳博特斯克。公司已成为国内产销量领先的工业机器人RV减速器自主品牌专业制造商，并在工业机器人RV减速器领域率先打破境外厂商技术垄断，实现了对进口产品的替代。公司在研发技术实力、制造规模效应、品质控制能力、市场验证体量等方面具有先发优势，在行业内确立了较高的品牌知名度，成为推动国产自主品牌工业机器人快速崛起、我国高端装备制造自主可控的重要力量。

截至2024年6月30日，公司共拥有57项专利权，其中发明专利18项。公司为国家级专精特新“小巨人”企业、国家高新技术企业、国家级科技型中小企业、浙江省专精特新中小企业、浙江省机器人产业发展协会理事单位，获评“浙江省高新技术企业研发中心”。公司高度重视技术创新和研发团队建设，公司总经理兼技术中心负责人、正高级工程师张靖博士为国家科技创业领军人才，正高级工程师王永波博士为中组部国家海外高层次创新人才。报告期内，公司获得多项奖励和荣誉，包括2023年第四届中国机器人行业年会“机器人减速器技术突破奖”、2023年第十二届中国创新创业大赛（浙江赛区）成长企业组金奖、“2023年高工金球奖-年度企业”、中国科学技术协会“2022年科创中国-新锐企业”、中国机械通用零部件工业协会“2021年技术创新特等奖”、恰佩克“2020年度最佳品质产品奖”，连续三年获得恰佩克“年度价值品牌奖”、连续两年获得“高工金球奖-年度产品”等多项荣誉。

本次发行前公司总股本为6,900万股，公司本次拟向社会公开发行人民币普通股不超过2,300万股，占发行后公司总股本比例不低于25%，发行后公司总股本不超过9,200万股。

截至本招股说明书签署日，双环传动持有公司61.29%的股权，为公司的控股股东。

吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花自2016年9月签订《一致行动协议》（于 2019 年、2022年续签），为公司控股股东双环传动之实际控制人。

本次发行募集资金扣除发行费用后拟用于投资项目的具体情况如下：

2021年、2022年、2023年、2024年1-6月，发行人实现营业收入分别为9,141.23万元、1.69亿元、3.10亿元以及1.34亿元；同期实现扣非归母净利润分别为 688.96万元、3,929.28万元、6,533.24万元以及2,114.67万元。

公司拟选择的具体上市标准为《上海证券交易所科创板股票上市规则》2.1.2 之“（一）预计市值不低于人民币10亿元，最近两年净利润均为正且累计净利润不低于人民币5,000万元，或者预计市值不低于人民币10亿元，最近一年净利润为正且营业收入不低于人民币1亿元”。

1、主要客户集中和客户重大依赖的风险

报告期内，公司主要客户为国内知名机器人品牌厂商，报告期各期前五名客户销售收入分别为7,262.79万元、14,266.38万元、28,507.16万元和10,624.24万元，占当期营业收入的比例分别为79.45%、84.30%、92.12%和79.50%，占比较高；其中公司对第一大客户埃斯顿的销售收入分别为1,163.09万元、7,289.85万元、15,973.11万元和7,066.43万元，占比分别为12.72%、43.07%、51.61%和52.88%，公司存在对埃斯顿重大依赖的风险。

报告期内，随着我国工业机器人行业的快速发展以及RV减速器市场国产化率的持续提升，公司客户中埃斯顿、埃夫特等国内工业机器人出货领先的龙头企业销售增长较快。其中，埃斯顿连续五年位列中国市场国产品牌出货量第一，2021年进入中国工业机器人市场出货量排名前十，2022年和2023年分别上升至第六位和第二位，已超越部分国际知名品牌。最近三年，公司主要客户出货量持续提升，公司客户结构及集中度受到下游市场竞争格局影响。

若主要客户自身经营或财务状况出现不利变化，或由于客户业务发展战略调整、采购政策变化，或公司未能及时满足客户不断迭代的业务需求等因素，导致公司与其合作关系发生不利变动，且公司不能持续拓展新增客户和市场，或将对公司经营业绩带来不利影响。

2、应收账款回收的风险

报告期各期末，公司应收账款账面价值分别为2,325.90万元、6,895.18万元、13,525.41万元和17,490.02万元，占流动资产的比例分别为18.49%、31.84%、27.30%和34.01%。报告期各期末，公司账龄在1年以内的应收账款余额保持在96%以上，账龄结构稳定。

随着公司经营规模和营业收入持续增长，未来应收账款余额可能维持在较高水平。公司客户主要为国内工业机器人领域龙头企业和上市公司，商业信誉及资金实力较强，但客户自身经营状况与现金流水平受到其发展战略、产业政策、市场环境、收入结构及特征等因素影响。报告期内，公司应收账款周转率有所下降，若未来产业政策、市场环境等发生不利变化或主要客户经营业绩、信用状况或履约能力发生不利变化，且公司采取的收款措施未达预期成效，公司应收账款可能存在无法及时收回的风险。

3、毛利率水平无法持续的风险

报告期内，公司主营业务毛利率分别为35.48%、40.68%、42.47%和38.14%，毛利率最近三年持续增长，2024年1-6月有所下降。若未来发生行业景气度波动、市场竞争加剧、技术升级或产品迭代等变化，或将导致公司面临更加复杂的经营环境。若公司无法长期巩固并加强在产品研发、技术创新、工艺水平、品质管控等方面的竞争优势，或产品销售价格及原材料采购价格发生不利变化，或公司降本增效的措施未能达到预期成效，公司的毛利率存在较大下行压力，从而导致公司营业利润有所下滑。

4、实际控制人不当控制和持股比例较低的风险

截至2024年6月30日，吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花合计直接和间接控制公司控股股东双环传动15.18%的股份，为双环传动的实际控制人。上述四人除通过双环传动间接控制公司61.29%的股权外，吴长鸿直接持有公司5.74%的股权，蒋亦卿、陈剑峰通过嘉兴环创间接持有公司0.24%的股权。故吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿和陈菊花合计持有和控制公司67.27%的股权，为公司实际控制人。

本次上市后，双环传动仍为公司控股股东，且实际控制人中吴长鸿、蒋亦卿担任公司董事，若控股股东、实际控制人利用其控制地位对公司发展战略、经营决策、财务管理、人事任免、利润分配等重大事项实施不利影响，可能会损害公司或其他股东的利益。同时，由于公司控股股东的股权结构较为分散，其股权中受实际控制人所控制的比例不高，若公司控股股东的其他股东之间达成关于股权、表决权等的协议安排，可能导致公司控股股东的控制权发生变动，进而对公司的控制权稳定性造成影响，或将对公司的业务经营等产生不利影响。

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